工業機器人的機構設計

采摘助力機械手機構設計是機械手設計的關鍵環節，機構設計合理與否是影響機械手的工作效率和工作性能的重要因素。機械手機構的工作性能指標是評價機械手工作性能的主要參數。分析影響其性能指標的運動參數和結構參數，進行參數優化，是改善機械手工作性能的有效途徑。機械手的性能指標研究是冗余度機械手運動參數合理選擇的依據，對機械手逆運動學研究具有重要意義。